車庫は同じスペースを共用することができないのか

別法人は別法人なので同じ区画については共用はムリです。

分かれていれば逆にＯＫということになります。

特に親子会社でなければいけないなどという制約もありません。

ただ、奥を使う会社は、公道まで出る通路は確保しないといけないですね。

公道まで出る通路ということは、公道側手前の車庫使用会社の認可可能面積が少なくなるということになります。